新型仿生机器人Exbody2实现高保真全身运动模仿
2024-12-18
研究人员开发了一种名为Exbody2的全身运动跟踪框架,使人形机器人能够像人类一样稳定地执行富有表现力的动作。该框架利用强化学习在模拟环境中进行训练,然后转移到现实世界。它解耦了关键点跟踪和速度控制,并有效地利用特权教师策略将精确的模仿技能提炼到目标学生策略中,从而能够高保真地复制跑步、蹲伏、跳舞等动态动作。实验结果表明,Exbody2在两个不同的人形机器人平台上均取得了优于现有技术的性能,为人形机器人的全身控制提供了实用指南。
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