六足机器人CARA的运动控制算法
2025-07-24
本文介绍了六足机器人CARA的运动控制系统。首先，通过电流检测实现关节的归位；然后，利用反向运动学、正向运动学和旋转运动学方程实现轨迹规划，确保机器人平稳移动；最后，采用摆动步态和站立步态相结合的周期性步态，并通过调整步态参数实现机器人前进、转向等动作。
阅读更多
硬件
步态规划