ROSplat: Online ROS2-basierter Visualisierer mit Gaussian Splatting

ROSplat ist der erste Online-Visualisierer auf Basis von ROS2, der Gaussian Splatting verwendet, um komplexe 3D-Szenen in Echtzeit zu rendern. Er verarbeitet effizient Millionen von Gaußschen Punkten mithilfe benutzerdefinierter ROS2-Nachrichten und GPU-beschleunigter Sortier- und Rendering-Techniken. Er unterstützt das Laden von Daten aus PLY-Dateien und die Integration mit ROS2-Tools wie Bag-Aufzeichnung. Für optimale Leistung wird eine NVIDIA-Grafikkarte empfohlen. Installationsmöglichkeiten umfassen pip oder Docker. Entwickelt von Shady Gmira mit Dank an Qihao Yuan und Kailai Li für ihre Anleitung.