Blitzschneller UR5-Inverse-Kinematik-Löser mit IK-Geo

Dieser Artikel präsentiert einen Hochleistungs-Löser für inverse Kinematik (IK) für den UR5-Roboterarm, der die IK-Geo-Bibliothek nutzt. Mittels Unterproblemzerlegung löst er drei kanonische geometrische Unterprobleme, um Geschwindigkeiten zu erreichen, die über 40-mal schneller sind als bei IKFast, mit einer Genauigkeit, die die Maschinengenauigkeit (10⁻¹⁶) erreicht. Durch die Rückgabe aller Lösungen und den eleganten Umgang mit Singularitäten bietet er erhebliche Vorteile für die Echtzeitregelung, die Trajektorienplanung und die Simulation und erschließt neue Möglichkeiten in der Robotik.