Exbody2: Hochgenaue Ganzkörperbewegungs-Imitation für humanoide Roboter
Forscher haben Exbody2 entwickelt, ein allgemeines Ganzkörper-Tracking-Framework, das es humanoiden Robotern ermöglicht, ausdrucksstarke Bewegungen mit menschenähnlicher Stabilität auszuführen. Exbody2 wurde mithilfe von Reinforcement Learning in einer Simulation trainiert und dann auf die reale Welt übertragen. Es entkoppelt die Keypoint-Verfolgung von der Geschwindigkeitsregelung und nutzt eine privilegierte Lehrer-Policy, um präzise Nachahmungsfähigkeiten zu destillieren, wodurch eine hochgenaue Reproduktion dynamischer Bewegungen wie Laufen, Hocken und Tanzen erreicht wird. Experimente auf zwei humanoiden Plattformen zeigen eine überlegene Leistung im Vergleich zu den neuesten Methoden und liefern praktische Richtlinien für eine fortschrittliche Ganzkörperkontrolle in der humanoiden Robotik.
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